VERIFIKASI METODE ODOMETRY PADA MOBILE ROBOT DENGAN TRAJECTORY TRACKING

Tujuan dari penelitian ini yaitu untuk memperluas gerakan pada Mobile Robot sehingga mengurangi keterbatasan gerakan pada lintasan. Yang nantinya Mobile Robot tersebut mampu berpindah-pindah posisi dari satu titik ke titik lainnya. Dengan mengetahui nilai akurasi pada rotary encoder sehingga titik tujuan Mobile Robot dapat diminimalisir error tujuannya. Metode yang digunakan untuk perpindahan posisi tersebut yaitu menggunakan metode odometry, dengan metode odometry ini robot mampu berpindah posisi dari titik koordinat satu ke titik koordinat lainnya, sehingga keterbatasan gerakan Mobile Robot dapat diminimalkan. Dengan bantuan pengendalian dari konstanta proportional sehingga posisi relative Mobile Robot dapat lebih akurat. Hasil dari pengujian metode odometry ini menunjukan bahwa posisi koordinat (x,y) dapat dicapai dengan bantuan konstanta proportional metode trail and error sehingga didapatkan nilai kp = 3,5 sampai 4,5. Pengaruh akurasi dan juga konstanta proportional terbukti dapat mengurangi error tujuan. Error ini dipengaruhi oleh faktor seperti selip atau gesekan antara roda dengan area lintasan serta meningkatnya sensitivitas dari pembacaan sensor rotary encoder. Perbandingan area lintasanpun berpengaruh antara lintasan bertekstur dan tidak bertekstur. Penelitian ini diharapkan dapat dimanfaatkan untuk pengoprasian disuatu area pabrik maupun industri dengan pengendalian dari komputer sebagai interface pengendaliannya.

Kata Kunci: Mobile Robot, Odometry, Rotary encoder, Trajectory Tracking.