PERBANDINGAN HASIL PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PENGENDALI PID MENGGUNAKAN METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS DAN COHEN-COON

Motor DC merupakan aktuator yang banyak digunakan di industri karena
kemampuannya untuk dikendalikan kecepatannya sesuai dengan nilai setpoint.
Namun, kecepatan motor dapat terganggu oleh perubahan beban dan gangguan
sistem, sehingga diperlukan pengendali yang mampu menjaga kestabilan. Kontrol
PID menjadi salah satu metode yang banyak digunakan karena kemudahan
implementasi dan kemampuannya menghasilkan respon sistem yang baik.
Penelitian ini membandingkan dua metode tuning PID, yaitu Ziegler-Nichols dan
Cohen-Coon, dalam mengatur kecepatan motor DC pada kondisi tanpa beban dan
dengan beban. Parameter yang dianalisis meliputi rise-time, overshoot, settling
time, dan steady-state error, untuk mengetahui performa masing-masing metode
tuning. Pengujian dilakukan secara langsung pada sistem nyata (nonlinier), dan
hasil pembacaan kecepatan motor ditampilkan dalam bentuk grafik menggunakan
perangkat lunak LabVIEW sebagai media penampil data. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa Cohen-Coon memiliki keunggulan pada risetime dan
overshoot (misalnya pada tuning P tanpa beban di 750RPM, overshoot 2.79%
dibandingkan 4.17% pada Ziegler-Nichols), sedangkan Ziegler-Nichols lebih baik
dalam steady-state error dan kestabilan settling-time. Pada kondisi dengan beban,
sistem mengalami penurunan performa, namun kedua metode masih mampu
menyesuaikan respon. Penelitian ini menunjukkan efektivitas kedua metode tuning
PID dalam sistem nyata dan penggunaan LabVIEW sebagai alat bantu visualisasi
hasil pengujian kecepatan motor.
Kata Kunci: Motor DC, Kontrol PID, Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, Labview.