IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS DAN KONTROL PID UNTUK PERGERAKAN MOBILE ROBOT MECANUM WHEELS

Kemajuan teknologi di bidang pergerakan mobile robot mendorong penggunaan roda mekanum sebagai solusi untuk meningkatkan fleksibilitas dan efisiensi gerak. Sistem penggerak konvensional seperti differential drive memiliki keterbatasan dalam melakukan manuver ke segala arah, sehingga kurang sesuai untuk lintasan kompleks seperti zig-zag atau parabola. Penelitian ini mengimplementasikan metode inverse kinematics untuk menghitung kecepatan sudut tiap roda berdasarkan input gerak �� dan �, serta menerapkan kontrol PID guna menjaga kestabilan kecepatan. Sistem dikombinasikan dengan sensor magnetometer dari MPU9250 untuk koreksi heading. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mampu bergerak dalam arah sudut 0° hingga 315°, dengan rata-rata error kecepatan roda berkurang dari 0.9 rad/s - 1.1 rad/s menjadi 0.4 rad/s - 0.5 rad/s setelah kontrol PID diterapkan. Rata-rata penyimpangan arah juga menurun dari 9.6° menjadi 4.3°, sedangkan koreksi heading mengurangi deviasi gerak hingga rata-rata error 1.9°. Hasil ini membuktikan bahwa integrasi inverse kinematics dan kontrol PID efektif dalam meningkatkan akurasi dan kestabilan pergerakan mobile robot mecanum.

Kata Kunci: Inverse Kinematics, Kontrol PID, Koreksi Heading, Mobile Robot, Roda Mecanum, Slip Roda