IMPLEMENTASI METODE ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD DAN PID KONTROL PADA MOBILE ROBOT OMNI WHEELS

Penelitian ini membahas implementasi metode Artificial Potential Field (APF) dan PID kontrol pada mobile robot omni-wheel untuk navigasi menuju target serta menghindari rintangan (obstacle avoidance) secara real-time. Robot omni-wheel memiliki kemampuan gerak holonomik, namun memerlukan sistem kontrol yang presisi agar dapat bergerak secara akurat. Metode APF digunakan untuk menentukan arah gerak berdasarkan gaya tarik dan tolak, sedangkan PID kontrol mengatur kecepatan motor berdasarkan umpan balik encoder. Sistem diimplementasikan menggunakan mikrokontroler ESP32, sensor ultrasonik, dan rotary encoder. Hasil pengujian menunjukkan bahwa integrasi APF dan PID meningkatkan kinerja sistem dibandingkan APF murni. Rata-rata error posisi pada APF murni berada pada rentang 2,33%–4,62%, sedangkan pada APF dan PID menurun menjadi 1,27%–2,74%. Dari sisi waktu tempuh, sistem juga menunjukkan peningkatan performa, di mana waktu menuju target (1,5; 0) berkurang dari 4,67 detik menjadi 3,54 detik, serta pada kondisi kompleks dengan rintangan dari 16,59 detik menjadi 9,08 detik. Dengan demikian, integrasi APF dan PID terbukti mampu meningkatkan akurasi dan efisiensi navigasi mobile robot omni-wheel.

Kata Kunci: Artificial Potential Field (APF), PID Kontrol, Mobile Robot, Omni Wheel, Obstacle Avoidance.