PROTOTIPE ROBOT KESEIMBANGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ARDUINO DENGAN TEKNIK KENDALI BERBASIS PID

RAHARJA, HAADI (2022) PROTOTIPE ROBOT KESEIMBANGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ARDUINO DENGAN TEKNIK KENDALI BERBASIS PID. Sarjana thesis, Universitas Siliwangi.

	Text Cover.pdf Download (29kB)
	Text LEMBAR PENGESAHAN DAN DAFTAR ISI.pdf Download (471kB)
	Text ABSTRAK.pdf Download (90kB)
	Text BAB I.pdf Download (23kB)
	Text BAB II.pdf Download (737kB)
	Text BAB III.pdf Download (549kB)
	Text BAB IV.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text BAB V.pdf Restricted to Repository staff only Download (38kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (9kB)

Abstract

ABSTRAK Balancing robot beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya. Robot ini tidak akan stabil atau seimbang tanpa adanya kontroler. Banyak metode kontrol yang digunakan untuk menentukan optimasi kendali yang baik sehingga didapatkan nilai respon yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi actuator (motor). Model transportasi dengan menggunakan dua buah roda yang sekarang sudah ada yaitu segway. Alat (robot beroda dua) ini dibuat agar dapat menyeimbangkan dirinya sendiri sehingga tidak jatuh. Pergerakan robot maju, mundur serta nilai konstanta kontroller (Kp, Ki dan Kd) dapat diatur melalui Android. Kedua roda robot dihubungkan dengan motor DC sebagai penggerak. Sistem kontrol yang diterapkan pada alat ini adalah PID. Tujuan pembuatan alat ini selain untuk metode pembelajaran tentang keseimbangan, juga merupakan penerapan metode PID untuk sistem yang tidak stabil. Metode yang digunakan pada robot ini yaitu tuning kontrol PID yang dilakukan dengan cara “trial and error. Hasil penentuan parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp = 21, Ki=140, dan Kd=0,8. Dari nilai parameter Kp, Ki, dan Kd tersebut sistem kontroler PID berjalan set poin sudut 180° dan menghasilkan nilai Rise Time = 1 detik, Settling Time = 2,5 detik, Overshoot sebesar 0,5% dan error steady state sebesar 1°. Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot pada saat mempertahankan posisi tegak dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi. Dengan bantuan kontroler PID, robot beroda dua mampu mempertahankan posisi tegak dengan aman, responsif dan cepat. Kata Kunci — Android, PID, Robot Keseimbangan.

Actions (login required)

View Item